Родилась в разгар Русско-шведской войны 1808—1809 годов. Её родители, отец — Карл Юхан Шернваль и мать — Ева Густава фон Виллебранд, принадлежали к дворянским родам, переехавшим в Финляндию из Швеции.
Аврора Шернваль и её сестра Эмилия (в замужестве графиня Мусина-Пушкина) считались одними из первых петербургских красавиц. В 1836 году она вышла замуж за Павла Демидова, представителя одной из богатейших фамилий, а после его смерти, в 1846 году — на сей раз по любви — за сына Н. М. и Е. А. Карамзиных Андрея Николаевича Карамзина. В 1854 году Андрей Карамзин был убит в Дунайской армии во время Крымской войны. Оставшись в повторном вдовстве (а в 1885 году умер и её единственный сын — Павел Павлович Демидов, также известный филантроп, действовавший в основном в Париже), Аврора Карловна посвятила свою долгую жизнь благотворительности и общественной деятельности.
Является основателем Института сестёр милосердия в Хельсинки. Большой вклад внесла в общественную работу и в женское образование в Финляндии. Также долгое время была сосредоточена на благотворительной деятельности. Сначала лично, а потом с помощью кого-нибудь из слушательниц института сестёр милосердия принимала в назначенные дни нуждающихся в помощи. Помогала многим студентам. Посещала по праздникам народную школу в Тресканде, где участвовала во вручении учащимся стипендий и наград.
Авроре Шернваль в 1824 или 1825 г. посвятил стихотворение Евгений Баратынский, проходивший в то время службу в Финляндии:
Авроре Шернваль
Выдь, дохни нам упоеньем,
Соименница зари;
Всех румяным появленьем
Оживи и озари!
Пылкий юноша не сводит
Взоров с милой и порой
Мыслит с тихою тоской:
«Для кого она выводит
Солнце счастья за собой?»
Баратынский также перевёл это своё стихотворение на французский язык. Сестра Авроры, Эмилия Мусина-Пушкина, впоследствии стала предметом иронического мадригала Лермонтова («Графиня Эмилия — белее, чем лилия»).
Правнуком Авроры Шернваль и Павла Демидова был регент Югославии в 1934—1941 гг. принц Павел Карагеоргиевич.
Одна из улиц Хельсинки названа именем Авроры Карамзиной.