Родился в Гатчине в верующей семье ингерманландских финнов, детство провёл в пос. Кикерино недалеко от Губаницкой церкви.
Когда Арво было 3 года, семья переехала в Петрозаводск, но затем в начале 1960-х годов вернулась обратно в Ленинградскую область. Закончив школу в Гатчине, он служил в армии, потом работал на заводе.
В 1977 году Арво вместе с матерью вступил в только что открытый Пушкинский финский лютеранский приход. В семье слушали по радио богослужения на финском языке, которые передавали из Финляндии.
С детства интересовался фольклором и музыкой, особенно народной. Изучал диалекты финского языка, поэзию, а также с юности интересовался богословием. Финский литературный язык выучил самостоятельно, эстонский во время службы в армии, а цыганскому научился от соседей-цыган. Также владеет эрзянским, мокшанским, водским и ижорским языками.
В 12 лет ему подарили первую гитару. Большое влияние на него оказала цыганская музыка. Позднее самостоятельно освоил кантеле.
Богословское образование получил в Эстонии в Теологическом Институте при Евангелическо-Лютеранской Церкви Эстонии. В 1983 г. рукоположен в диаконы, в 1987 — в пасторы. В 1989 году стал первым местным настоятелем Пушкинского Евангелическо-Лютеранского прихода, входившего тогда в состав Эстонской Лютеранской Церкви.
С самого начала своего служения главное внимание уделял миссионерской работе, объезжая деревни Ленинградской области и общаясь с людьми разных национальностей и взглядов.
В Пятидесятницу 1987 года написал песню-балладу «Восресни, исчезнувшая Ингрия!» (Nouse, oi kadonnut Inkeri), которая стала пророческой. Вдохновлённые пастором прихожане собрали более 400 подписей под прошением вернуть верующим Губаницкую церковь. В 1988 году советские власти зарегистрировали Губаницкий лютеранский приход и передали ему разрушенное здание церкви. С этого началось возрождение Евангелическо-Лютеранской Церкви Ингрии.
Стал одним из главных вдохновителей и организаторов возникшего в 1988 году общества ингерманландских финнов Inkerin Liitto ("Ингерманландский Союз"), задачей которого было сохранение и развитие финской культуры. Будучи единственным священнослужителем, Сурво вместе с активными прихожанами основал первые из возрожденных приходов Церкви Ингрии: в Нарвузи-Куземкино, в Санкт-Петербурге - церковь Св. Марии, в Гатчине, в Скворицах, в Токсово, в Тюре, в Выборге, в Хиетамяки, в Терийоки, в Валкеасаари, в Волосово, в Кингисеппе, в Хаапакангас, в Туутари и др.
В мае 1989 года в Губаницкой церкви состоялось собрание представителей приходов, на котором последний из оставшихся в живых пастор «старой» Церкви Ингрии Аатами Куортти (проживавший в Финляндии) благословил Арво Сурво служить главным пастором возрождающихся приходов. Церковь Ингрии была объявлена существующей.
Благодаря знанию мордовских языков и культуры, в начале 1990-х годов инициировал создание двух лютеранских приходов в Саранске (Мордовия): на эрзянском и мокшанском языках, чем открыл лютеранской церкви дорогу к финно-угорским народам России.
В связи с бурным ростом числа приходов в 1990 году власти разрешили создание Ингерманландского пробства в составе Эстонской Евангелическо-Лютеранской Церкви. В 1992 году независимая Церковь Ингрии получила официальное признание.
В 1992 году Арво Сурво покинул пост главного пастора Церкви Ингрии и стал настоятелем Губаницкого прихода. Причиной этого стало его желание посвятить себя полностью миссионерскому служению.
В 1999 году эмигрировал в Финляндию, где служит пастором-миссионером в Финском Евангелическо-Лютеранском Объединении (SLEY).
Женат, имеет троих сыновей.
Играет на гитаре и кантеле, сочиняет духовные песни на финском, русском, цыганском, мордовском и эстонском языках. Также много занимается переводами.