Закончил в 1977 году Московский государственный педагогический институт имени Ленина. По образованию историк.
С января 1991 года по январь 2007 года — был политическим обозревателем радиостанции «Эхо Москвы». С ноября 1996 года по декабрь 1997-го, и с января по апрель 2001 года — ведущий программы «Час быка» на канале НТВ, потом перешёл на ТНТ с этой программой, в мае этого же года перешёл на ТВ-6 . Вёл эту передачу также на телеканале ТВС только под названием «Назло». Автор книги «Хронограф», изданной в 1996 году.
Андрей Семёнов в 1992 году был руководителем пресс-центра временной администрации в зоне осетино-ингушского конфликта, с 27 января по 26 июля 1993 года — генеральным директором Российского агентства интеллектуальной собственности.